1數(shù)字脈沖

　　這種方式與步進(jìn)電機的控制方式類似，運動控制器給伺服驅(qū)動器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號;伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。

　　2模擬信號

　　這種方式下，運動控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號;伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運動控制器完成。

　　運動控制器以模擬量信號控制伺服電機的一般調(diào)試步驟：

　　在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài);在伺服電機上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比列關(guān)系，一般來說，建議使用伺服工作中的較大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

　　2接線

　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服電機輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡上電，此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

　　3試方向

　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過控制卡打開方富士伺服電機使能信號，這個伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令和參數(shù)，使用這個指令或參數(shù)，看伺服電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置;確認(rèn)給正數(shù)，伺服電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加，給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小，如果電機帶負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或伺服電機上的參數(shù)，使其一致。

　　4抑制零漂

　　在閉環(huán)伺服控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，較好將其抑制住，使用控制卡或伺服上的抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使用電機的轉(zhuǎn)速與零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求伺服電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

　　5建立閉環(huán)伺服控制

　　再次通過控制卡將伺服電機使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的較小值，將控制卡和伺服電機的使能信號打開，這時，電話應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

　　6調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保伺服電機按照控制卡指令運動，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗。

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